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通过 TCP/IP 集成通用机器人 (UR)

要将通用机器人 (UR) 与相机系统集成，两个设备必须连接到同一局域网。通信通过 TCP/IP 套接字建立——除了确保两个设备共享同一网络外，无需额外激活。

在此设置中，通信以请求和响应的形式在机器人和相机之间进行。相机充当服务器，机器人则作为客户端。

典型通信流程​

  1. 从机器人打开一个套接字。

  2. 从机器人向相机发送信息。

  3. 相机读取信息并将其转换为所需格式（例如，字符串、ASCII、字节）。

  4. 相机使用该信息执行功能，并通过 TCP 返回响应。

  5. 机器人等待 TCP 响应。如果在几秒钟内未收到响应，机器人将继续其流程而不等待响应。

备注

建议添加条件以确认数据已返回。

  1. 机器人关闭套接字通信。

网络配置和防火墙​

网络设置​

  • 确保 UR 机器人和相机连接到同一局域网。
  • 在同一子网内分配 IP 地址以促进通信。

防火墙设置​

  • 在两个设备上配置防火墙规则，以允许通过指定端口进行 TCP/IP 通信。
  • 验证没有网络策略阻止所需的通信。

URScript 和套接字编程 - UR​

数据格式​

  • 通信可以使用多种数据格式，例如字符串、ASCII 或字节。
  • 确保两个设备就数据格式达成一致，以避免误通信。

用于套接字通信的 URScript 函数​

  • socket_open(address, port, "socket_name")：打开到指定地址和端口的套接字连接。
  • socket_send_string("message", "socket_name")：通过套接字发送字符串消息。
  • socket_send_byte(value, "socket_name")：通过套接字发送字节值。
  • socket_read_string("socket_name")：从套接字读取字符串消息。
  • socket_read_ascii_float(number, "socket_name")：从套接字读取 ASCII 浮点消息。
  • socket_read_byte("socket_name")：从套接字读取字节值。
  • socket_close("socket_name")：关闭套接字连接。
# Open socket connection to the camera server
socket_open("192.168.0.2", 3000, "camera_socket")

# Send a string message
socket_send_string("Request Data", "camera_socket")

# Alternatively, send a byte value
socket_send_byte(42, "camera_socket")  # Sends the byte value 42

# Read the response as a string
response = socket_read_string("camera_socket")

# Read the response as a byte
response_byte = socket_read_byte("camera_socket")

# Close the socket connection
socket_close("camera_socket")

配置为 TCP/IP 服务器 - OV80i​

服务器设置​

  • 配置相机以在特定端口（例如，端口 3000）监听传入的 TCP 连接。
  • 确保相机的 IP 地址是静态的或已知的，以便机器人能够进行一致的通信。

数据解析​

  • 在相机上实现逻辑以读取来自机器人的传入数据。
  • 根据相机的功能翻译和处理数据。
  • 准备并将适当的响应发送回机器人。

Node-RED 与 UR 机器人集成逻辑​

要使用 Node-RED 将通用机器人（UR）与您的系统集成，您可以创建一个简单的流程，处理传入的 TCP 消息，根据接收到的数据执行操作，并在必要时向机器人响应。

示例流程​

以下是一个分类流程示例，其中相机会在触发后检查零件的完整通过/失败条件，并将响应发送回机器人。

UR 机器人分类流程示例

流程 1：​

  • TCP IN：在 Node-RED 中打开一个端口为 30000 的 TCP 服务器。
  • 功能 1（读取 UR）：将来自 UR 机器人的传入数据转换为字符串。为了使此流程正常工作，UR 必须发送字符串“Trigger”。
  • 开关：如果字符串为“Trigger”，则流程继续；如果是其他内容，则流程停止，UR 机器人将经历超时。
  • HTTP 请求：向一个端点（API Trigger）发送请求以激活相机触发。
  • 功能 2（读取数据）：从全局内存中检索数据（1 或 0），并将其格式化为 UR 机器人可读取的 ASCII 格式。
  • TCP 响应：将信息发送回机器人。

流程 2：​

  • 触发命令：此流程以触发命令开始。
  • 所有块输出：生成最后一次拍摄的图片的信息（在流程 1 中触发）。
  • 分类块逻辑：为每个 ROI（兴趣区域）设置条件以确定通过或失败状态。（点击该块进行设置。）
  • 功能 3（信息设置）：将通过/失败条件转换为 1 或 0，并将其存储在全局内存中，以便于翻译到 UR 机器人。

注意事项​

  • 流程连续性：确保处理传入数据的所有节点在同一流程中按顺序连接。如果流程分成并行路径，TCP 响应可能无法正常工作。
  • 无响应场景：如果不需要响应，可以省略 TCP 响应节点。机器人应配置为处理在特定超时内未收到响应的情况。

错误处理与鲁棒性​

超时和重试

  • 为套接字操作实现超时，以防止机器人无限期等待。
  • 包括重试机制，以应对临时网络问题。

🔗 另请参阅​