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透過 TCP/IP 整合 Universal Robot (UR)

要將 Universal Robot (UR) 與相機系統整合，兩臺裝置必須連線到同一本地網路。通訊透過 TCP/IP 套接字建立 — 除確保兩臺裝置處於同一網路外，無需其他啟用操作。

在此設定中，通訊在機器人與相機之間以請求和響應的方式進行。相機作為伺服器，機器人作為客戶端。

典型通訊流程​

  1. 從機器人開啟套接字。

  2. 從機器人向相機傳送資訊。

  3. 相機讀取資訊並將其轉換為所需格式（例如：字串、ASCII、位元組）。

  4. 相機使用該資訊執行功能，並透過 TCP 返回響應。

  5. 機器人等待 TCP 響應。如果在幾秒內未收到響應，機器人將在沒有響應的情況下繼續其流程。

備註

建議新增一個條件以確認資料已返回。

  1. 機器人關閉套接字通訊。

網路配置與防火牆​

網路設定​

  • 確保 UR 機器人和相機連線到同一本地網路。
  • 為它們分配同一子網內的 IP 地址以便於通訊。

防火牆設定​

  • 在兩臺裝置上配置防火牆規則，以允許透過指定埠進行 TCP/IP 通訊。
  • 確認沒有網路策略阻止所需的通訊。

URScript 與套接字程式設計 - UR​

資料格式​

  • 通訊可使用多種資料格式，例如字串、ASCII 或位元組。
  • 確保兩臺裝置就資料格式達成一致，以避免通訊錯誤。

用於套接字通訊的 URScript 函式​

  • socket_open(address, port, "socket_name")：開啟到指定地址和埠的套接字連線。
  • socket_send_string("message", "socket_name")：透過套接字傳送字串訊息。
  • socket_send_byte(value, "socket_name")：透過套接字傳送位元組值。
  • socket_read_string("socket_name")：從套接字讀取字串訊息。
  • socket_read_ascii_float(number, "socket_name")：從套接字讀取 ASCII 浮點數訊息。
  • socket_read_byte("socket_name")：從套接字讀取位元組值。
  • socket_close("socket_name")：關閉套接字連線。
# Open socket connection to the camera server
socket_open("192.168.0.2", 3000, "camera_socket")

# Send a string message
socket_send_string("Request Data", "camera_socket")

# Alternatively, send a byte value
socket_send_byte(42, "camera_socket")  # Sends the byte value 42

# Read the response as a string
response = socket_read_string("camera_socket")

# Read the response as a byte
response_byte = socket_read_byte("camera_socket")

# Close the socket connection
socket_close("camera_socket")

作為 TCP/IP 伺服器的配置 - OV10i​

伺服器設定​

  • 配置相機在特定埠（例如埠 3000）上監聽傳入的 TCP 連線。
  • 確保相機的 IP 地址為靜態地址或為機器人所知，以實現穩定通訊。

資料解析​

  • 在相機上實現邏輯，用於讀取來自機器人的傳入資料。
  • 根據相機功能的要求，轉換並處理資料。
  • 準備並向機器人傳送相應的響應。

用於 UR 機器人整合的 Node-RED 邏輯​

要使用 Node-RED 將 Universal Robot (UR) 與您的系統整合，您可以建立一個簡單的流程來處理傳入的 TCP 訊息，根據接收到的資料執行操作，並在必要時向機器人返回響應。

流程示例​

以下是一個分類流程示例，其中相機將在觸發後檢查零件的完整 Pass/Fail 條件，並將響應傳送回機器人。

UR Robot Classification Flow Example

流程 1：​

  • TCP IN：在 Node-RED 中的埠 30000 上開啟一個 TCP 伺服器。
  • Function 1 (Reads UR)：將來自 UR 機器人的傳入資料轉換為字串。要使此流程正常工作，UR 必須傳送字串 "Trigger"。
  • Switch：如果字串為 "Trigger"，則流程繼續；如果為其他內容，則流程停止，UR 機器人將出現超時。
  • HTTP Request：向端點 (API Trigger) 傳送請求以啟用相機觸發器。
  • Function 2 (Read Data)：從全域性記憶體中檢索資料（1 或 0），並將其格式化為正確的格式以便在 UR 機器人上進行 ASCII 讀取。
  • TCP Response：將資訊傳送回機器人。

流程 2：​

  • Trigger Command：此流程以觸發命令開始。
  • All Block Outputs：從最近拍攝的影象（在流程 1 中觸發）生成資訊。
  • Classification Block Logic：為每個 ROI (Region of Interest) 設定條件以確定 Pass 或 Fail 狀態。（點選該模型進行設定。）
  • Function 3 (Information Setup)：將 Pass/Fail 條件轉換為 1 或 0，並儲存在全域性記憶體中，以便於轉換到 UR 機器人。

注意事項​

  • 流程連續性： 確保處理傳入資料的所有節點在同一流程中順序連線。如果流程拆分為並行路徑，TCP Response 可能無法正常工作。
  • 無響應場景： 如果不需要響應，可以省略 TCP Response 節點。機器人應配置為能夠處理在特定超時時間內未收到響應的情況。

錯誤處理與健壯性​

超時與重試

  • 為套接字操作實現超時機制，以防止機器人無限期等待。
  • 包含重試機制以應對臨時的網路問題。

🔗 另請參閱​