跳到主要内容

AI 驱动文档

您想了解什么？

通过 TCP/IP 集成 Universal Robot (UR)

要将 Universal Robot (UR) 与相机系统集成，两台设备必须连接到同一本地网络。通信通过 TCP/IP 套接字建立 — 除确保两台设备处于同一网络外，无需其他激活操作。

在此设置中，通信在机器人与相机之间以请求和响应的方式进行。相机作为服务器，机器人作为客户端。

典型通信流程​

  1. 从机器人打开套接字。

  2. 从机器人向相机发送信息。

  3. 相机读取信息并将其转换为所需格式（例如：字符串、ASCII、字节）。

  4. 相机使用该信息执行功能，并通过 TCP 返回响应。

  5. 机器人等待 TCP 响应。如果在几秒内未收到响应，机器人将在没有响应的情况下继续其流程。

备注

建议添加一个条件以确认数据已返回。

  1. 机器人关闭套接字通信。

网络配置与防火墙​

网络设置​

  • 确保 UR 机器人和相机连接到同一本地网络。
  • 为它们分配同一子网内的 IP 地址以便于通信。

防火墙设置​

  • 在两台设备上配置防火墙规则，以允许通过指定端口进行 TCP/IP 通信。
  • 确认没有网络策略阻止所需的通信。

URScript 与套接字编程 - UR​

数据格式​

  • 通信可使用多种数据格式，例如字符串、ASCII 或字节。
  • 确保两台设备就数据格式达成一致，以避免通信错误。

用于套接字通信的 URScript 函数​

  • socket_open(address, port, "socket_name")：打开到指定地址和端口的套接字连接。
  • socket_send_string("message", "socket_name")：通过套接字发送字符串消息。
  • socket_send_byte(value, "socket_name")：通过套接字发送字节值。
  • socket_read_string("socket_name")：从套接字读取字符串消息。
  • socket_read_ascii_float(number, "socket_name")：从套接字读取 ASCII 浮点数消息。
  • socket_read_byte("socket_name")：从套接字读取字节值。
  • socket_close("socket_name")：关闭套接字连接。
# Open socket connection to the camera server
socket_open("192.168.0.2", 3000, "camera_socket")

# Send a string message
socket_send_string("Request Data", "camera_socket")

# Alternatively, send a byte value
socket_send_byte(42, "camera_socket")  # Sends the byte value 42

# Read the response as a string
response = socket_read_string("camera_socket")

# Read the response as a byte
response_byte = socket_read_byte("camera_socket")

# Close the socket connection
socket_close("camera_socket")

作为 TCP/IP 服务器的配置 - OV10i​

服务器设置​

  • 配置相机在特定端口（例如端口 3000）上监听传入的 TCP 连接。
  • 确保相机的 IP 地址为静态地址或为机器人所知，以实现稳定通信。

数据解析​

  • 在相机上实现逻辑，用于读取来自机器人的传入数据。
  • 根据相机功能的要求，转换并处理数据。
  • 准备并向机器人发送相应的响应。

用于 UR 机器人集成的 Node-RED 逻辑​

要使用 Node-RED 将 Universal Robot (UR) 与您的系统集成，您可以创建一个简单的流程来处理传入的 TCP 消息，根据接收到的数据执行操作，并在必要时向机器人返回响应。

流程示例​

以下是一个分类流程示例，其中相机将在触发后检查零件的完整 Pass/Fail 条件，并将响应发送回机器人。

UR Robot Classification Flow Example

流程 1：​

  • TCP IN：在 Node-RED 中的端口 30000 上打开一个 TCP 服务器。
  • Function 1 (Reads UR)：将来自 UR 机器人的传入数据转换为字符串。要使此流程正常工作，UR 必须发送字符串 "Trigger"。
  • Switch：如果字符串为 "Trigger"，则流程继续；如果为其他内容，则流程停止，UR 机器人将出现超时。
  • HTTP Request：向端点 (API Trigger) 发送请求以激活相机触发器。
  • Function 2 (Read Data)：从全局内存中检索数据（1 或 0），并将其格式化为正确的格式以便在 UR 机器人上进行 ASCII 读取。
  • TCP Response：将信息发送回机器人。

流程 2：​

  • Trigger Command：此流程以触发命令开始。
  • All Block Outputs：从最近拍摄的图像（在流程 1 中触发）生成信息。
  • Classification Block Logic：为每个 ROI (Region of Interest) 设置条件以确定 Pass 或 Fail 状态。（点击该模型进行设置。）
  • Function 3 (Information Setup)：将 Pass/Fail 条件转换为 1 或 0，并存储在全局内存中，以便于转换到 UR 机器人。

注意事项​

  • 流程连续性： 确保处理传入数据的所有节点在同一流程中顺序连接。如果流程拆分为并行路径，TCP Response 可能无法正常工作。
  • 无响应场景： 如果不需要响应，可以省略 TCP Response 节点。机器人应配置为能够处理在特定超时时间内未收到响应的情况。

错误处理与健壮性​

超时与重试

  • 为套接字操作实现超时机制，以防止机器人无限期等待。
  • 包含重试机制以应对临时的网络问题。

🔗 另请参阅​